Edificata nella prima metà del Duecento, nel 1252 apparteneva all’Abbazia benedettina di S. Croce di Sassoferrato. Nel 1320 vi fu nominato priore il Beato Gherardo nativo di Serra de’ Conti, chiamato a dirigere l’Ospizio benedettino di S. Maria delle Abbadesse, dove si raccoglievano in vita comunitaria diversi monaci. Successivamente divenne parroco della Chiesa di S. Lucia e rettore della vicina Chiesa di S. Stefano di Busseto. Fece quindi ritorno nel Monastero benedettino di Serra de’ Conti, dove morì nel 1367 all’età di ottantasette anni, ricevendo sepoltura nella Chiesa di S. Maria Assunta “De Abbatissis”. Nel 1524 fu beatificato e nominato patrono del paese. Tra la fine del Cinquecento e l’inizio del Seicento, si procedette per volontà papale alla soppressione dell’abbazia benedettina ed all’affidamento, insieme a tutti i beni, ad un cardinale, che a sua volta nominò un vicario con funzioni di parroco. Nel 1782 papa Pio VI la elevò a chiesa collegiata, ma dopo l’annessione al Regno d’Italia (1861) tornò ad essere una semplice parrocchia, pur conservando il titolo. Forse in occasione della nomina a collegiata, furono ristrutturati il presbiterio ed il coro, mentre nel 1828 vennero avviati dei lavori di ricostruzione che interessarono gran parte dell’edificio.
La struttura attuale a tre navate è arricchita dalla presenza di diverse cappelle laterali, di un coro ligneo proveniente dal Monastero di S. Maria Maddalena e di un organo realizzato nel 1866 da Odoardo Cioccolani di Cingoli.
